двуногий робот

Довольно много форумов по робототехническим вопросам,но к сожалению сколько не искал, механику равновесия двуного робота найти не смог. Прошу помощи у экспертов поделится знаниями, помогите доказать расчетами момент равновесия(почему может стоять).[img]http://vk.com/id_ivan_bush?z=photo103984141_315296399%2Fphotos103984141[/img]

http://vk.com/id_ivan_bush?z=photo103984141_315296399%2Fphotos103984141

Господа я думаю на тему как заставить робота стоять и ходить на двух ногах и для этого приступил к изучению опорнодвиготельного аппарата у человека и заметил что теоретически это возможно переменить к роботу у человека есть центральная нервная система отвечающая равновесия человека при любом движении человека меняется центр тяжести и нервная система подает сигналы мышцам некоторые расслабить некоторое напречь тем самым централизует центр тяжести. или равновесия