Механизм равновесия у Двуногих шагающих роботов

Ребята, хотелось бы узнать как чаще всего реализовано
равновесие для ходьбы двуногого робота?

Я так понимаю что когда робот становится на одну ногу
то другая под действие сили тяжести начинает тянуть всю эту систему в низ
и робот должен упасть ...

Я так понимаю что тяжесть ноги можно сбалансировать тяжестью головы и тела(если их нагнуть в другую сторону)
а сами отклонения отлавливать гироскопом или просто уровнем :)
но честно пизнаюсь как по мне то такая система будет "рыпатся" из стороны в сторону
и в конце концов либо "разшатает" гироскоп (уровень) либо просто будет тратить на это
много ... машинного времени на стабилизацию после чего походка станет "больной"

но на видео легко видеть что роботы шагают нормально ... Так вот вопрос КАК ???

Заведомо рассчитать тоже ничего нельзя потому что робот может брать предметы руками или
вступить в яму или на возвышенность ногами ...

Кто что знает ????

Хороший вопрос, жаль никто не удосужился ответить. вывод один, никто не знает, а если знает, то считает, что информация очень ценная

Ответ на вопрос - вот так:

http://narod.ru/disk/4580258000/Introduction%20for%20Legged%20Robots.djvu.html



все совсем не просто

Я слышал, что применяется принцип суммы моментов равным нулю