Нужна помощь с циклом, mindstorms

Здравствуйте, помогите разобраться с циклом. Есть действия, которые робот выполняет постоянно. Есть датчик цвета. Если перед ним появится объект нужного цвета, то, робот должен совершить определенное движение 1 раз, а потом снова вернуться делать то, что делал дальше. А объект всё так же будет перед датчиком. Как это реализовать?

Может попробовать разбить программу на 2 блока:

1. Задать счётчик - 0;
2 - постоянные действия
3 - поиск объекта
3.1 - найден объект - выполнить задачу, если счётчик не равен 1.

У меня EV3, не смогу протестировать программу. Может ещё кто-нибудь сталкивался с такой проблемой?