Манипулятор Lynxmotion AL5D

Приехала, красава. Уже собрал, но электронику не подключал ещё.

Контролер SSC-32 - на базе ATMega168, с кучей пинов на борту. gитай, та же ардуина с моторшылдом. Материал - пластик (жёсткий), алюминий, ещё какой-то лёгкий метал, поликарбонат (три детали).

Uрвы - разнокалиберные (чем дальше на плече тем слабее и легче). Короче, как подключу контролер, засниму видеоролик. Надо будет ещё датчики давления поставить.



Инструкции по сборке:
AL5D Arm Assembly Instructions
Heavy-Duty Wrist Rotate Assembly Guide
Ball Bearing Hub and Low Profile Axis Assembly Guide

Продолжение...

UPD> Добавил несколько фоток с сенсором

На левой лапке под резинкой стоит сенсор давления (резистор хитрый)

[ева проводки идут на контролер

Датчик давления

В сборе

Захват крупным планом

UPD> Новое видео, предварительные результаты

Краткое содержание видеоролика:
если оставить управление без задержки - скорость реакции клешни мгновенная, но движения слишком дёрганые. Вводим небольшую задержку - становится плавнее. На видео ещё задержечку маловато сделал, можно и побольше, тогда вообще лепота.

Штатные шлейфы надо выкидывать ибо они короткие, приходится использовать удлиннители со штекерами. А штекеры периодически вываливаются. Надо бы оторвать родные шлейфы и припаять обычные, подлиннее. Заодно, похоже, получится все шлейфы в трубку запихнуть, чтоб вид не портили.

Также предстоит заменить самую мощную серву (в основании) на цифровую. Чтоб поменьше трещала и поточнее позицию держала. Ну и заднюю пружину регулировать надо, но это в самом конце. Прямая и инверсная кинематики отрабатываю на отлично, датчик зажима тож пашет но пока полностью не задействован, ибо пока обкатываю только на трёх сервах, захват и вращение не трогаю.

UPD> 3D модели клешней Lynxmotion (в разных форматах) - https://www.3dcadbrowser.com/preview.aspx?modelcode132