09.01.2012, 20:28
В этой статье приводится пример того,
как с помощью программирования в NXT-G, пользуясь циклом, заставить
Вашего робота NXT двигаться по спирали.
1. Создайте новый документ с именем SPIRAL_OUT. Программа начинается с блока Цикл.
2. Настройте цикл так,
чтобы он выполнил 10 итераций. Обязательно установите флажок Показать
счетчик - этот параметр нам понадобится внутри цикла.
3. Внутрь цикла поместим блок математики, соединив вход A с выходом Счетчик блока цикл, значение которого обозначим как N.
4. Блок математики
должен умножать значение счетчика цикла на 5. Т.е. вместо
последовательности 1, 2, 3 ... 10 мы будем получать 5, 10, 15 ... 50.
5. Следующий блок математики будет умножать результат на 500 и получать длительность работы мотора в миллисекундах.
Длительность = N*5*500 = N *2500 мсек.
6. Его параметры настройки показаны на этом рисунке.
7. Последний блок математики вычислает поворот рулевого колеса по формуле
Поворот = 50 - N*5.
Т.е. по мере увеличения N рулевое колесо поворачивается все сильнее и сильнее.
8.
9. Параметры
Длительность и Поворот используются для динамического управления блоком
движение, являющимся последним блоком цикла.
10. На параметры
Длительность и Поворот пулевого колеса в настройках блока можно не
обращать вниманием, поскольку они задаются динамически.
11. Нажмите кнопку RUN, программа будет загружена в NXT и запущена.
Понаблюдайте за движением робота. Попробуйте изменить программу так, чтобы спираль раскручивалась в другую сторону.
Подсказка: для этого достаточно изменить всего лишь ОДИН параметр в настройках одного из блоков математики.
|